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更新时间:2019-08-12 14:34

$ I1 = eta_{20}+ eta_{02}\ I2 =( eta_{20} eta_{02})^ 2 + 4 eta_{11}^ 2 \ I3 =( eta_{30}3 eta_{12})^ 2 +(3 eta_{21} eta_{03})^ 2 \ I4 =(η_{30}+ eta_{12})^ 2 +([eta_{21}+ eta_{03})^ 2 \ I5 =( eta_{30}3 eta_{12})(η_{30}+ eta_{12})[(η_{30}+ Eta_{12})^ 23( eta_{21}+ eta_{03})^ 2]+(3 eta_{21} eta_{03})(η_{21}+ eta_{03})[3(eta_{30}+ eta_{12})^ 2( eta_{21}+ eta_{03})^ 2]\ I6 =(η_{20} eta_{02})[( eta_{30}+ eta_{12})^ 2( eta_{21}+ eta_{03})^ 2]+4 eta_{11}( eta_{30}+ eta_{12})( eta_{21}+ eta_{03})\ I7 =(3 eta_{21} eta_{03})( eta_{30}+ eta_{12})[( eta_{30}+ eta_{12})^ 23( eta_{21}+ eta_{03})^ 2]( eta_{30}3 eta_{12})(η_{21}+ eta_{03})[3(eta_{30}+ eta_{12})^ 2( eta_{21}+ eta_{03})^ 2]。
$ $
这是一个已知的不变HU时刻。
第一个I1类似于图像质心周围的惯性矩,像素强度类似于物理密度。
最后一个I7是倾斜不变的,并且能够将图像与其他相同的图像区分开来。
(我不知道)
J.
Flusser提出了一个通用理论,用于推导出一组完整且独立的旋转力矩不变矩。
他传统的胡子时刻不是独立的。
I3没有用,因为它不是独立的,而是依赖于其他不变量。
原来的胡集并没有独立的三阶不变矩。
$ I8 = eta_{11}[( eta_{30}+ eta_{12})^ 2( eta_{03}+ eta_{21})^ 2]( eta_{20} eta_{02}( Eta_{30}+ eta_{12})( eta_{03}+21)$
J后来
Flusser和T.
Suk专注于N个旋转对称形状的情况。
点云的含义
PCL有两种用途。一个是pcl。MomentInvariantsEstimation在每个3D点估计当前时间(j1,j2,j3)的三个不变量。
另一个是pcl类:MomentOfInertiaEstimation。
您可以根据偏心率和惯性矩获得描述符。
它还在对齐轴和点云的方向上提取边界框。
注意:已删除的边界框不是可能的最小边界框。
在理论介绍中,首先介绍了特征提取的概念。
首先,计算点云协方差矩阵并提取自己的值和向量。
您还可以想象标准化的复合特征向量,并始终形成右手坐标系(主要特征向量表示x轴,次要向量表示z轴)。
下一步是执行迭代。
主要特征向量在每次迭代期间旋转。
旋转顺序不会改变,并围绕其他特征向量执行。
这提供了点云旋转不变性。
因此,该旋转的主矢量被视为当前轴。
计算每个当前轴的转动惯量。
此外,当前轴用于计算偏心率。
因此,将当前矢量视为普通平面矢量,并将入射点云投射到其上。
根据得到的投影计算偏心率。


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